Грузоподъемность робота составляет 5 кг, он считается настольным и в промышленности используется для сортировки мелких деталей — например, в фармацевтике и медицине.

Робототехническая установка подходит как для решения сугубо инженерных задач и обучению эксплуатации устройства с погружением в технические тонкости, так и для апробации законов управления, полученных в ходе исследовательских работ.

В Международной лаборатории «Геометрические методы управления и приложения» ИТМО на установке тестируют алгоритм анализа сложной траектории, позволяющий роботу совершать высокоточные движения по криволинейному узору. Например, робот может повторить загруженный в него рисунок или написать приветственное «¡Hola!».

При этом программное обеспечение робота остается закрытым — в том виде, в каком оно пришло с завода. Команда ИТМО разработала, своего рода, «переводчик» — программную прослойку, которая позволяет приводить сложные команды траектории к языку, понятному роботу. Весь путь описывается не в виде множества точек в пространстве, которые робот должен повторить, а в виде набора функций — каждая из которых контролирует лишь небольшой отрезок пути. Глубокий анализ траектории позволяет стыковать отдельные функции для гладкости и непрерывности движения. 

Разработанный алгоритм написан в максимально обобщенном виде, что позволяет использовать его не только на данном роботе, но и для других приложений тоже.

Помимо обучения, робототехническая ячейка используется для тестирования разрабатываемых в ИТМО захватных устройств в рамках исследовательских проектов и договорных работ с индустриальными партнерами. Многие решения уже используются на нескольких производствах в Петербурге, а научные статьи по выполненным работам опубликованы в рецензируемых источниках.

На видео — опытный образец захватного устройства «Ухват», который был создан для апробации метода синтеза многозвенных механизмов замкнутой кинематики.

Перейти к содержанию